今天分享的是人形机器人行业系列深度研究报告：《人形机器人行业深度研究报告：人形机器人妙用于灵巧手空心杯电机迎广阔空间》。（报告出品方：华创证券）

报告共计：29页

绕卷式生产工艺大多为手工或半自动化模式，生产设备要求较低但批量生产能力较差

成品一致性差:传统的线圈绕线工艺采用手工布线，线圈在布线模中的定位是通过肉眼来判断是否均匀，线圈的均匀定位误差较大;而且由于手工绕制线圈，各个线圈之间存在误差。这种误差的存在，使得线圈重量、宽度均不一致，由此造成绕组成型后分布不均匀，成品一致性差。

生产效率低:采用该方法加工的空心杯电枢绕组贴成圆形后，后期还需要用刮板手工整形、对线圈进行手工整理，绕组两端手工整形，整理、固定浮线，操作工艺复杂，生产效率低。

无法绕制大功率电机线圈:绕卷式工艺只能生产线径为0.2以下的线圈，而较大功率电机线径较粗，该工艺无法生产。

一次绕制成型工艺生产效率高、产品质量高，但对生产设备要求较高。日本、瑞士、德国等国研制空心杯电机的时间较早，现在都已具有高效而优良的生产设备，有能力进行自动化程度更高、人为干扰因素更少的一次绕制成型生产，提高生产效率的同时提高了线圈的生产质量。

精选报告来源：人工智能学派

一、空心杯电机:本体“小巧”，性能“精悍”，是电机领城“皇冠上的明珠”

(一)空心杯电机:人形机器人灵巧手的核心零部件

灵巧手是人形机器人执行动作的最终零件，十分重要且复杂，对电机性能要求校高，灵巧手作为机器人实现操作的终端工具，十分重要，其设计高度仿人手，结构比较复杂，面临的最大难题是空间极小而驱动自由度极多，需要配备功率密度高，体积小且控制精度高的电机。

空心杯电机与灵巧手关节适配性高，特斯拉Optimus选用其作为动力源。空心杯电机具有功率密度高、能量转化效率高、响应快，运行平稳等特点，与灵巧手的需求高度适配。特斯拉机器人“灵巧手”使用较为经典的六电机驱动方式，和人手一样同样使用5个手指，拥有11个自由度，拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其它四指各用一个电机带动电机采用蜗杆传动机构的目的与腿部直线伺服如出一辙，采用机构自锁降低能耗。为追求形态美观及自适应性，手指采用拉线的传动机构，拥有负重20磅(9KG)和自适应抓取(能够抓取不同形状、尺寸的物体)的能力，可完成搬运、浇花等动作。

(二)结构与性能:无铁芯转子结构打破常规，电机性能全方位提升

电机种类繁多，空心杯电机凭借性能优势而各受

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