（报告出品方：申万宏源研究）

1.减速机定义机器人“自由度”，价值量高

1.1减速机是机器人的“关节”，价值量占比最高

减速器是工业机器人的关节，作用在于降低转速、增加扭矩，保证机器人平稳精确运行。工业机器人主要由控制器、伺服和减速器三大零部件构成。这三个部件搭配共同实现机器人可控、平稳、精准地完成标准动作，每个部件都缺一不可。（1）控制器：作为机器人的“大脑”，通过硬软件结合来控制机器人的运动位置、姿态和轨迹；（2）伺服电机：作为机器人的“驱动力“，根据控制器发出的命令输出力矩，动态控制机器人的速度和位置；（3）减速器：伺服电机一般输出的转速高、力矩小，不能满足机器人本体的运动需求，需要通过减速器来降低转速、增加力矩。

减速器是机器人本体中成本占比最高的环节。减速器位于机器人产业链的上游零部件环节，产业链中游是机器人本体制造，下游是集成应用。根据高工机器人数据，工业机器人总成本中减速器占比最高，占32%，其次伺服、外壳和控制器分别占比20%、18%、15%。

1.2产品形态：RV减速器和谐波减速器各有优势，互为补充

精密减速器以RV减速器和谐波减速器为主。减速器种类繁多，根据传动类型可分为蜗杆减速器、行星减速器、齿轮减速器。工业机器人使用的精密减速器通常包括RV减速器、摆线针轮行星减速器、谐波减速器、精密行星减速器、滤波齿轮减速器等。工业机器人本体厂商通常会根据精度、速度、体积大小等的不同需要，组合搭配不同类型的减速器。其中，RV减速器和谐波减速器应用最多。RV减速器与谐波减速器各有优劣，相互互补。RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重负载应用，通常用于多关节机器人的机座、大臂、肩部等重负载环节，应用场景包括汽车、运输、港口码头等；谐波减速器体积小、零部件数量少，同样具有精度高、传动比的特点，适合小型、中低负载应用，通常用于机器人小臂、腕部和手部，应用场景包括3C、半导体、食品、注塑、磨具、医疗等。

1.3使用量：取决于机器人关节数量，呈增加趋势

减速器使用数量取决于“自由度“的数量。通常来说，六轴机器人使用6个谐波/RV减速器，协作机器人使用6-7个谐波减速器，SCARA机器人使用3个谐波/RV减速器,并联/DELTA机器人使用1个谐波减速器，人形机器人的腿部+手臂+腰部+颈部共使用15-40个减速器，每条腿各配置6个谐波减速器，使用量随着肢体使用量和复杂度的提高而提高。根据负载、体积、速度、精度的要求，机器人本体厂商在RV减速器、谐波减速器或者其他类型减速器中进行选择及搭配组合应用。

减速器的平均使用数量有望增加。根据GGII数据，年多关节机器人、SCARA机器人、协作机器人和坐标机器人的市场占比分别为63%、30%、4%和3%，多关节机器人使用6台减速器，大大拉动了减速器的需求量；协作机器人可以与人近距离互动，协助生产，目前尚处于起步阶段，每台机器人搭配7台谐波减速器，将形成较大增量需求；人形机器人在特斯拉、戴森等企业的拉动之下，有望从概念阶段加速进入产业阶段，其“自由度”相比工业机器人大幅增加，对应的减速器需求规模可观。

1.4核心指标：参数仅供参考，无形指标决定产品优劣

国内众多品牌的减速器参数指标已基本达到海外龙头的同等水平。用来挑选和评价减速器的性能指标主要包括减速比范围、传动精度、传动效率、扭转刚性、启动转矩、额定扭矩、滞后损失/空程、噪音等。根据各公司

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