多关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机械手臂，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似。多关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。

多关节机器人技术是指利用多关节机器人进行自动化作业，实现生产过程的自动化和高效化。多关节机器人的应用非常广泛，包括喷漆、自动装配、焊接、搬运、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等领域。

多关节机器人按照结构形式可分为SCARA机器人、6自由度机器人、Delta机器人等，根据市场研究报告，中国多关节机器人市场规模正在逐年扩大，主要产品市场份额为SCARA机器人和多关节机器人，其占比分别为40%左右和60%左右。

多关节机器人的类别有多种，包括五轴和六轴关节机器人、托盘关节机器人和平面关节机器人等。五轴和六轴关节机器人拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂，应用领域广泛。托盘关节机器人具有二个或四个旋转轴，以及机械抓手的定位锁紧装置，主要用于装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。平面关节机器人SCARA有三个相互平行的旋转轴和一个线性轴，应用领域包括装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。

常见的多关节机器人包括工业机器人、服务机器人和医疗机器人等，它们具有不同的特点和应用领域。

工业机器人通常由多个关节构成，具有较高的精度和速度，可以执行重复性高、精度要求高的工作，例如汽车生产线上的焊接、装配等任务。工业机器人的特点包括：

●关节数量多，通常为3个或以上；

●关节之间具有较高的精度和稳定性；

●通常采用电机驱动，具有较高的速度和加速度；

可以通过编程或teach-in方法实现运动控制。

服务机器人通常具有多个自由度，可以执行多种任务，例如清洁、搬运、接待等。服务机器人的特点包括：

●关节数量通常为2个或以上；

●关节之间具有较高的灵活性和稳定性；

●通常采用电机或气动驱动，具有较高的速度和精度；

可以通过编程或语音控制实现运动控制。

医疗机器人用于手术、康复等领域，具有较高的精度和灵活性。医疗机器人的特点包括：

●关节数量通常为3个或以上；

●关节之间具有较高的精度和稳定性；

●通常采用电机驱动，具有较高的速度和加速度；

可以通过编程或医生操作实现运动控制。

多关节机器人的未来发展将朝着更高精度、更高速度、更高可靠性、更智能化、更自主化、更安全化的方向发展。同时，多关节机器人的应用领域也将进一步扩展，成为工业自动化生产的重要支撑力量。

多关节机器人是一种具有多个可动关节的工业机器人，可以实现复杂的运动和姿态调整，适应不同的工作环境和任务需求。多关节机器人技术包括运动学、动力学、控制理论、传感器技术等。其应用领域非常广泛，例如汽车制造、电子制造、食品加工、医疗手术等。中国多关节机器人市场规模正在逐年扩大，主要产品市场份额为SCARA机器人和多关节机器人，其占比分别为40%左右和60%左右。未来，随着技术的不断发展和应用领域的拓展，多关节机器人将有更广阔的应用前景和发展空间。