概述

上一期为大家介绍了基于时间驱动的运动机构制作与控制方法，而现实的机器人工作站中，大部分设备的运动机构都是基于事件驱动控制的，也就是通过机器人I/O信号的交互实现对外部设备运行状态的监视与控制。

本期，就来为大家介绍一下基于事件驱动的运动机构的制作与控制方法。

仿真环境搭建

本案例继续使用上一期搭建的运动机构虚拟仿真环境，环境中包含一台机器人，一个简易机器人行走轴和一个旋转台，详细内容请查看已发布的文章《MotoSimEG-VRC软件：机器人行走轴与旋转工作台运动机构制作》。

运动机构反馈信号配置

运动机构的反馈信号是通过编写模型脚本实现的，以机器人简易行走轴运动机构为例，介绍运动机构反馈信号的配置方法。

打开模型脚本编辑器，弹出ModelScriptEditor对话框。在脚本列表（ScriptList）下点选上一期已创建好的模型脚本L1，然后在左侧脚本编辑区机器人行走轴直线运动脚本的下一行空白处双击鼠标，打开脚本编辑向导Scriptinputassistance，使用脚本编辑向导创建行走轴的运行状态反馈信号，脚本配置参数如下所示。

Modelinstruction：OUT，模型脚本命令为OUT。

Iokind：Generalno，当前运动机构反馈信号类型设定为机器人通用I/O信号。

ON/OFF：ON，当前运动状态反馈信号值为ON。

Iono：1，当前运动机构反馈信号地址为1，即映射到机器人的外部输入信号IN#。

Movetime：-ms，反馈信号在ms时刻发送。

脚本参数设定完成后，机器人行走轴运动机构的信号反馈脚本语句显示在脚本编辑器的脚本编辑区中。

完整的L1模型运行脚本如下所示，其含义是机器人行走轴滑台沿着导轨设计坐标系的Y轴方向从0mm位置处经过ms后运行至mm位置处，并在运行到位后立即向机器人控制器DX的外部输入IN#发送置位信号。

ACTCube3YS=0.E=.T=0,

OUTDXIN#(1)=ONT=,

参考机器人行走轴模型脚本L1反馈信号的添加步骤，分别为L2、R1、R2添加反馈信号脚本语句，模型脚本的含义与L1模型脚本一致。

完整的L2模型脚本如下所示。

ACTCube3YS=.E=0.T=0,

OUTDXIN#(1)=OFFT=,

完整的R1模型脚本如下所示。

ACTCube1RzS=0.00E=.00T=0,

OUTDXIN#(2)=ONT=,

完整的R2模型脚本如下所示。

ACTCube1RzS=.00E=0.00T=0,

OUTDXIN#(2)=OFFT=,

运动机构控制信号配置

运动机构控制信号的配置是在I/O信事件管理器中完成的，还是以机器人简易行走轴运动机构为例，介绍运动控制信号的配置方法。

在软件的“Simulation”菜单栏下，点击“I/OEventManager”命令按钮，弹出I/OEvents对话框，也就是I/O信号事件管理器。

在I/O信号事件管理器中可以添加机器人控制信号与运动机构模型脚本的连接，I/O信号事件允许在仿真运行期间监视机器人特定的I/O信号状态，当I/O信号状态更改为设置条件时，它将触发一个事件，该事件将执行对应的运动机构模型脚本。

在I/OEvents对话框中点击“Add”按钮，弹出I/OEventProperty对话框，在此对话框中可以配置I/O信号事件连接属性参数，详细属性设置如下。

Enable：勾选，激活I/O信号事件连接功能。

Controller：DX，使用机器人控制器DX。

I/OSignal：OUT#，控制信号设定为OUT#。

Condition：ON，I/O信号状态值为ON时执行对应的运动机构模型脚本。

DisplayI/OName：勾选，I/OSignal栏以I/O信号名称形式显示。

RunScript：L1，当信号OUT#状态变为ON时，执行对应的运动机构模型脚本L1。

I/O信号事件连接属性参数配置完成后会显示在I/OEvents对话框中，参考上述步骤配置其他I/O信号事件连接属性参数，全部配置完成后配置信息如下图所示。

机器人示教编程

在虚拟示教器中编写机器人I/O信号控制程序，使用DOUT指令发送运动机构控制信号，使用WAIT指令监视运动机构的反馈信号，全部编写完成后机器人程序如下图所示。

仿真运行

在软件“Simulation”菜单栏下，点击“Start”命令按钮，可以看到机器人行走轴滑台、旋转工作台台面的运动效果与上一期时的运动效果一致。运行结束后点击“Reset”命令按钮，恢复工作站初始状态。

TheEnd

：MotoSimEG-VRC软件：机器人行走轴与旋转工作台运动机构制作