ABB机器人数据处理功能特别强大，除了常用的运动指令外，还有很多其它指令，本文介绍目标点偏移指令offs和reltool。

一、偏移指令offs

1、格式：offs（目标点，X，Y，Z）

2、含义：以选定目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。

3、示例：

moveloffs(p1,0,0,5),v10,z5,tool0\wobj=wobj1；

将机器人TCP移动到p1为基准点，沿着wobj1的Z轴正方向偏移5mm。当工件坐标系为默认值wobj0时，偏移指令offs的偏移数据XYZ就相当于大地坐标系。

二、RelTool偏移功能

1、格式：RelTool（目标点，X，Y，Z）

2、含义：以选定目标点为基准，沿着选定工具坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。示教基准点时，一般将工具Z方向设置为当前加工工面的法线方向，则当前工具坐标系XY构成的面与当前加工面平行，则可以直接参考工具坐标系的XY方向进行偏移。

3、示例：

MovelRelTool(p10,0,0,20),v,z50,tool0；

将机器人TCP移动到p10为基准点，沿着tool0的Z轴正方向偏移20mm。还可以添加可变量：比如旋转角度。

三、指令使用

1、点击p0——在功能中选择offs

2、第一个代表偏移中心点，第二个代表X轴偏移数，第三个代表Y轴偏移数，第四个代表Z轴偏移数，下图对p10点偏移。

RelTool指令的使用与offs相同，只是retool相对于工具坐标系的偏移。