姿势辨别传感器检测到的工件为反向摆放时，翻转抓手下降，将工件夹起翻转纠正。纠正后的工件最后被吸盘式机械手移载到相应的位置上摆放。如图9-14所示
1.功能本翻转式机械手可实现度的旋转。当输送带送来的工件不符合工艺，需要进行姿势纠正，机械手下降，机械手夹指动作，将工件夹起。然后通过旋转电机把工件旋转的度，工件姿势纠正后，工件由输送带送到下一工件站。2.相关元件的工作原理（1）夹指气缸气动手爪这种执行元件是一种变形气缸。它可以用来抓取物体，实现机械手各种动作。在自动化系统中，气动手爪常应用在搬运、传送工件机械中抓取、拾放物体。（2）直流电机①定义：输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转为机械能力输入发电机运行是直流发电机，将机械能转换为电能。②原理：直流电机由定子和转子两部分组成，两者间有一定的气隙。直流电机的定子由机座、主磁极、换向磁极、前后端盖和刷架等部件组成。其中主磁极是产生直流电机气隙磁场的主要部件，由永磁体或带有直流励磁绕组的叠片铁心。直流电机的转子则由电枢、换向器和转轴部件构成。③对射式光电工作原理：光电开头是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可被检测。光电开关将设备电流在发射器上转换成光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。工作原理如图9-15所示，多数光电开关选用的是波长接近可见光的红外线光波型。槽式光电开关：它通常采用标准的U字型结构，其发射器和接收器分别位于U型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体经过U型槽且阻断光轴时，光电开关就产生了开关量信号。槽式光电开关比较适合检测高速运动的物体。