一、基本概念：

连杆机构：是由若干个刚性构件通过低副连接而组成的机构，所以又称为低副机构。

平面连杆机构：所有的构件都在同一平面或平行平面内运动的连杆机构。

四杆机构：是平面连杆机构中应用最广泛、结构最简单而且最具代表性的平面低副机构。

铰链四杆机构：构件之间的连接全部是转动副的四杆机构。

二、平面连杆机构的特点：

优点：平面或圆柱面接触，承载能力大，制造容易；运动形式多样，能实现多种运动规律和轨迹。

缺点：构件数较多，低副中存在间隙，运动累积误差大；惯性力不易平衡；设计较难，不易精确实现复杂的运动规律。

三、铰链四杆机构的基本形式：

固定不动的杆4为机架；与机架相连的杆1和杆3称为连架杆，其中能作整周回转的称为曲柄，只能在小于的一定范围内摆动的则称为摇杆；连接两连架杆的杆2称为连杆。

对于铰链四杆机构，按照其连架杆是曲柄还是摇杆，可分为以下三种型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。

1、曲柄摇杆机构：两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆的铰链四杆机构，称为曲柄摇杆机构，如雷达天线俯仰机构。

雷达天线俯仰机构

2、双曲柄机构：两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构，称为双曲柄机构。如图所示惯性筛的四杆机构。

当双曲柄机构中的四个杆件满足相对两杆平行且长度相等时，称为平行双曲柄机构或平行四边形机构。

火车联动机构摄影平台升降机构

运动特点是：两曲柄则以相同的角速度同向转动，而连杆作平移运动。

如果从动曲柄的转向发生反转，则该机构称为反平行四边形机构。车门开闭机构，就利用反平行四边形机构的两曲柄转向相反的特性，使两车门同时打开或关闭。

车门开闭机构

3、双摇杆机构：两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构，称为双摇杆机构。如图所示的汽车的前轮转向机构。

汽车轮转向机构

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