#ABB工业机器人程序结构#

ABB机器人在坐标系中偏移用到的指令有：Offs和RelTool。Offs用在工件坐标系中偏移，而RelTool是在工具坐标系中偏移。

一、Offs用于在一个机械臂位置的工件坐标系中添加一个偏移量。

Offs(Point，XOffset，YOffset，ZOffset)

其中，Point指一个偏移的基准点位，XOffset指工件坐标系中X方向的位移，YOffset指工件坐标系中Y方向的位移,ZOffset指工件坐标系中Z方向的位移。

例1：MoveLOffs(p2,0,0,10),v,z50,tool1;

将机械臂移动至距位置p2（沿z方向）10mm的一个点。

例2：p1:=Offs(p1,5,10,15);

机械臂位置p1沿x方向移动5mm，沿y方向移动10mm，且沿z方向移动15mm。

二、RelTool（RelativeTool）用于将通过有效工具坐标系表达的位移和/或旋转增加至机械臂位置。

例1：MoveLRelTool(p1,0,0,),v,fine,tool1;沿工具的z方向，将机械臂移动至距p1达mm的一处位置。

例2：MoveLRelTool(p1,0,0,0\Rz:=25),v,fine,tool1;

将工具围绕其z轴旋转25°。

如果同时指定两个或三个旋转，则旋转将以如下顺序执行：

1、围绕x轴旋转

2、围绕新y轴旋转

3、围绕新z轴旋转

RelTool(PointDxDyDz[\Rx][\Ry][\Rz])