智东西公开课讲师

丁宏钰优必选研究院技术专家导读：7月20日，优必选研究院技术专家丁宏钰在智东西公开课进行了一场的直播讲解，主题为《大型仿人机器人整机构型研究与应用》，这也是优必选专场第5讲。在本次讲解中，丁宏钰老师首先从大型仿人机器人整机构型国内外研究现状入手，围绕机器人整机构型、关节运动特点、伺服驱动器、减速器、仿真平台等方面进行深度讲解，最后就大型仿人机器人整机构型未来发展趋势给出自己的见解。本文为此次专场主讲环节的图文整理：正文：各位朋友大家好，我是来自优必选研究院技术专家丁宏钰，今天由我和大家一起来讨论大型仿人机器人整机构型的研究和应用。报告分为3个部分：1、大型仿人机器人整机构型研究现状2、优必选大型仿人机器人整机构型的研究及应用3、大型仿人机器人整机构型的未来发展趋势大型仿人机器人整机构型研究现状①大型仿人机器人机械概述仿人机器人主要由三大部分组成：机械部分、控制部分及传感部分。机械部分是其他部分的基础，就像建大楼一样，它类似于地基或者每个砖块。机械部分又可分为两个子系统，一个是驱动系统，另一个是机械系统。驱动可以理解为机器人的关节，怎么让机器人去运动。机械部分是连接关节和关节之间，包括怎么去搭载这些传感器。如果按部位来分，机器人可以分为头、胸腔、手臂、手、腿和足部等，上图展示的是Walker机器人的外观图。机械部分关键之一是关节的数量和关节的位置分布。无论是关节的数量，还是布置方式，都与整个机器人构型密切相关。我们知道人体有块骨头，大的关节有78个，主要的关节类型有6种。仿人机器人是模拟人类关节和骨骼的架构的机器人，通常它有15-70个关节，关节的类型通常有三种，这三种主要包括一个是前向，一个是侧摆，还有一个是旋转。现有的仿人机器人通常头部一般有1-3个自由度，就是1-3个关节，手臂一般是4-7个关节，人的手有21个关节，仿人机器人手通常是2-13个关节点居多，仿人机器人腿部一般是6-7个关节，使用6个关节的多一些。②国外研究现状上图展示的是早稻田大学的WABIAN-2R机器人，这个机器人特点在于整个腿部除了正常的6个自由度之外，还有一个自由度是小腿的旋转自由度，这样机器人可以模拟人类走外八的步态，它也可以实现整个机器人的节能。另外，传统机器人的腰部可以分解为三个自由度，但它的腰部放了4个自由度，这样机器人在步态时可以实现直腿的行走。我们看到许多传统机器人，它的膝盖是弯曲的，是屈膝行走，还有它的小腿采用丝杆并联结构。在整个机器人的设计过程中，除了

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