ABB机器人在工业现场应用非常广泛，本节分享基本运动指令－MoveL/MoveJ/MoveC/MoveAbsJ用法，基本运动指令函数Offs()、函数RelTool()的用法及其基本规则，具体如下：#工业机器人#

1.基本运动指令MoveL/MoveL/MoveC讲解

语句：MoveLp1,v,z10,tool1;

其中，MoveL表示机器人直线运动指令；MoveJ表示机器人转轴运动指令；MoveC表示机器人圆周运动指令

p1表示机器人将要去的目标位置，数据类型是robotarget；

v表示机器人的运行速度，单位:是mm/s，数据类型是speeddata；

z10表示机器人的转弯区尺寸，单位是mm，数据类型是zonedata；

tool1表示机器人的工具中心点(即经常所说的TCP)，数据类型是tooldata；

2.转轴运动指令MoveAbsJ讲解

语句：MoveAbsJjpos1,v,z10,tool1;

其中，MoveAbsJ表示机器人轴运动指令；

jpos1表示机器人将要去的目标位置，数据类型为jointtarget；

v表示机器人的运行速度，单位是mm/s，数据类型是speeddata；

z10表示机器人的转弯区尺寸，单位是mm，数据类型是zonedata；

tool1表示机器人的工具中心点(即经常所说的TCP)，数据类型是tooldata；

3.基本运动指令函数Offs()的讲解

语句：MoveLOffs(p1,,50,0),v,……

其中，MoveL表示机器人直线运动指令；

Offs(p1,,50,0)代表一个距离p1点，X轴方向上偏差量为mm，Y轴方向上偏差量为50mm，Z轴方向上偏差量为0的点；

注意：函数Offs()座标方向与机器人Wobj座标系一致；

4.基本运动指令函数RelTool()的讲解

语句：MoveLRelTool(p1,,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45),v,……

其中，RelTool(p1,,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45)代表一个距离p1点X轴偏差量为mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0，X轴偏差角度为30度，Y轴偏差角度为－60度，Z轴偏差角度为45度的点；

注意：函数RelTool()座标方向与机器工具Tool座标系一致。

下面就是一个案例，供参考：