传动装置是连接动力源和活动连杆的关键部分。根据关节形式，常用的传动机构为线性传动和旋转传动。

线性驱动模式可用于二手机器人的X，y，z方向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直提升驱动以及球形坐标结构的径向扩展驱动。

线性运动可以通过齿轮齿条，螺母等传动元件转换为线性运动，或者可以由线性驱动马达驱动，也可以由缸体或液压缸的活塞直接产生。

1.齿轮齿条单元

通常，机架是固定的。齿轮的旋转运动转换为支撑板的线性运动。

优点：结构简单。

缺点：回报差异大。

2.滚珠丝杠

滚珠嵌入在丝杠和螺母的螺纹槽中，滚珠可以通过螺母中的导向槽连续循环。

优点：摩擦小，传动效率高，不爬行，精度高

缺点：制造成本高，结构复杂。

自锁问题：理论上，滚珠丝杠副也可以自锁，但在实际应用中不使用这种自锁。主要原因是：可靠性差或处理成本高；由于直径和导程比非常大，通常增加一组自锁装置，如蜗轮和蜗杆。