搬运机械手机械部分设计及运动仿真本设计的机械手属于仿生灵巧手，可完成一个绕竖轴的旋转、一个横轴方向的移动、一个竖轴方向的移动、一个手爪的抓取和放开动作。其相关参数如下：①旋转动作。旋转角度范围为°；②竖轴移动。竖轴移动范围0-mm；③横轴移动。横轴移动范围0-mm；④末端执行结构。气动的手爪，能实现对工件的夹紧和放松，能抓起2kg的重物。22机械手的结构及动作过程机械手的结构及动作过程2.1机械手的结构机械手结构如下图2.1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。其运动控制方式为：三自由度机械手为圆柱坐标型。图1为机械手结构示意图，(1)气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)机械手手臂的左右运动（左右方向）由步进电机驱动丝杠组件完成，上下运动(垂直方向)由升降步进电机控制；(3)逆时针和顺时针旋转运动可由回旋°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)机械手的夹紧装置采用关节结构，气控机械手的张合由气压控制压驱动，并由电磁阀控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。3机械手可以根据设定程序的动作将工件从A处搬运到B处。SQ1，SQ2，SQ5，SQ6为水平和垂直方向上的限位开关，SQ3，SQ4为原点位置和终点位置的光接近开关。其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。