#ABB工业机器人程序结构#ABB机器人在坐标系中偏移用到的指令有：Offs和RelTool。Offs用在工件坐标系中偏移，而RelTool是在工具坐标系中偏移。一、Offs用于在一个机械臂位置的工件坐标系中添加一个偏移量。Offs(Point，XOffset，YOffset，ZOffset)其中，Point指一个偏移的基准点位，XOffset指工件坐标系中X方向的位移，YOffset指工件坐标系中Y方向的位移,ZOffset指工件坐标系中Z方向的位移。例1：MoveLOffs(p2,0,0,10),v,z50,tool1;将机械臂移动至距位置p2（沿z方向）10mm的一个点。例2：p1:=Offs(p1,5,10,15);机械臂位置p1沿x方向移动5mm，沿y方向移动10mm，且沿z方向移动15mm。二、RelTool（RelativeTool）用于将通过有效工具坐标系表达的位移和/或旋转增加至机械臂位置。例1：MoveLRelTool(p1,0,0,),v,fine,tool1;沿工具的z方向，将机械臂移动至距p1达mm的一处位置。例2：MoveLRelTool(p1,0,0,0\Rz:=25),v,fine,tool1;将工具围绕其z轴旋转25°。如果同时指定两个或三个旋转，则旋转将以如下顺序执行：1、围绕x轴旋转2、围绕新y轴旋转3、围绕新z轴旋转RelTool(PointDxDyDz[\Rx][\Ry][\Rz])

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