紫桥文化科技有限公司编制

年12月

目录

第一章装配说明

本章讲述冲压机械手系统的结构组成﹑安装流程以及装配工艺和注意事项等。

一、结构组成

该设备主要由底座部分、提升机构（J1轴）、旋转机构（J2轴）、伸缩机构（J3轴）、摆臂机构（J4轴）、电控箱部分等组成，其中也包括走线、走油等部分。

二、安装流程

底座部分（除外罩、拉簧、拖链）、电控箱部分、J3轴、J4轴可以先装配完成，J1轴、J2轴可以进行部分装配，下文将会提到；装配时要模块化安装，遵循以下几个原则：

●先将零件组装成小模块，再将多个小模块装成部件，然后将几个部件装成成品；

●组装时，后续需要调节及精度要求高的零件，螺钉可以先预锁紧；

●各个感应器的安装可以先预锁紧；

●组装一定要有先后顺序，不可随意安装；

●组装时要柔性安装，否则破坏零件，精密度丢失；

1.底座部分的安装

底座部分安装时，可先将滑轨与立座装配完成（安装时要注意安装工艺，下文会提到），再将立座与底板用螺钉锁紧，其它零部件后续完成，注意“升降固定撑”的安装位置可能需要微调，故螺钉可以预锁紧。

⑴底座部分的清单

⑵滑轨的安装流程及注意事项

A、安装流程：

☆将立座的导轨安装面使用清洗液擦拭一遍；

☆将导轨组拆包，擦拭表面（注意谨防滑块内的滚珠掉落）；

☆安装双轨时，先安装基准轨，基准轨上刻有MA记号，如下图；

☆安装基准轨时，让滑轨侧边基准面靠上立座装配面，如下图

☆试锁装配螺丝以确认螺栓孔是否吻合，并将滑轨底部基准面大概固定在立座底部装配面，然后使用虎钳将滑轨侧边基准面逼紧床台侧边装配面，如下图

☆使用扭力扳手，以特定扭力按顺序锁紧装配螺钉，将滑轨底部基准面逼紧立座底部装配面，如下图

☆从动侧滑轨安装可以采用“仿效基准侧滑轨法”，将基准侧滑轨的两个滑块及从动侧滑轨的其中一个滑块固定于“升降支撑座”上，再将从动侧的导轨及另一个滑块约略固定于“立座”及“升降支撑座”上，以基准侧滑轨为准移动平台，从侧滑轨一端开始，边确认从动侧线性滑轨的滚动阻力，边依次以特定的扭力锁紧装配螺钉，如下图（注意：安装完成后推试滑块的运动情况，若出现卡顿、过紧、声音异常等情况，请立即放松螺钉调整导轨，直至顺滑）

B、注意事项：

☆滑轨润滑油使用油黏滞力约为32-cst的润滑油，打油频率约为0.3cm/hr；

☆安装线性滑轨时，非必要，请勿将滑块卸下。如需将滑块从滑轨上拆下或者装上时，使用所附的夹轨

☆全系列上银滑轨固定扭力值

2.J1轴安装

J1轴在安装前，首先要先将J2轴安装完成，然后再进行J1轴的安装。J1轴的安装可分三部分完成，首先将图号为“917A-02-01”的两个零件与底板锁紧，再将“丝杆及零件组合”安装完成，最后将“电机及零件组合”安装。如下图

J1轴提升机构清单

3.J2轴安装

J2轴可以作为一个整体完成安装后与其它部件一起完成整台机器的装配，J2轴的装配可以分3部分，分别是支撑组合、电机组合、护罩，可以先将支撑组合及电机组合分别装好，然后再将它们组装完成，护罩可以后续装配好。

另外，谐波减速机必须在足够清洁的环境下安装，安装过程中不能有任何异物进入减速机内部，以免使用过程中造成减速机的损坏；安装完成后要先低速（转/分）运行，如有异常震动或异常响声，要立刻停止并与供货商联系，以免因安装不正确造成减速机的损坏；在固定谐波减速机时，螺钉要对角锁，同时锁螺钉扭力要由松到紧，推荐螺钉紧固力矩表：

J2轴旋转机构清单

4.J3轴安装

J3轴的安装，首先完成滑台的组装，然后将剩下的零件依次装配完成，另外“滑台支撑座”与滑台连接后，它们的位置要按照“J3轴部件组装图”调节，最后将完整的J3轴部装与J2轴部装完成装配。

J3轴伸缩机构清单

5.J4轴安装

J4轴的安装也遵循小部件组装完成后再大部件组装的流程进行，“末端摆臂组”要先组装完成，其它部分按顺序装配。

J4轴摆臂机构清单

6.电控箱部分

电控箱的组装按下图

电控箱清单

第二章系统维护

一、油路、气路

冲压机械手系统的供油方式为人工填注，供气方式为系统自动调节。给油的部分包括：线轨、丝杆；给气方面，J4轴最前端抓取零件时吸盘需要真空，其它部分不需要气源。

油路润滑油使用油黏滞力约为32-cst的润滑油，打油频率约为0.3cm/hr，打油方式采用油枪注射，注射位置是“油路分配器”上的油嘴。

2.气路

气路部分按照走气的流程为，气泵→过滤器→拖链01→谐波减速机内孔→拖链02→真空发生器→压力开关→走气钢管→吸盘。

二、皮带张紧

1.J1轴皮带张紧,如下图

2.J2轴皮带张紧,如下图

3.J3轴皮带张紧,如下图

4.J4轴皮带张紧,如下图

第三章总装图

说明：

装配时要记得与清单对照清点零件，装配前要详细规划，切勿盲目下手！