当前位置: 旋转机 >> 旋转机前景 >> 云台的概念及场景应用,你知道它是机器人的
01云台
1、什么是云台在日常生活中,云台主要用来固定摄像头。准确地说,云台是一种可以多角度调节的支撑设备。类似于人的脖子可以支撑着脑袋,并通过转动来调节视野。2、云台的分类及应用场景随着影视拍摄对图像稳定性的要求日益严苛,云台也在不断演变。目前在生活中,云台主要有固定云台、电动云台和增稳云台这三种。固定云台:一般用于拍摄静止物体。当我们将摄像机安装在固定云台后,可以根据实际需求手动调节角度,完成对固定位置的拍摄。如:摄像机的三脚架。电动云台:当使用固定云台时,摄像头只能查看视野内固定的区域,会有很大的监控盲区。如果我们在固定云台的基础上增加电动,用户就可以通过控制电机旋转来扩大云台的移动范围。这种电动云台一般应用在监控摄像上,用来增大摄像头的观测区。增稳云台:增稳云台属于电动云台,它的特点是在电动云台基础上增加了姿态控制,这样云台上搭载物体后还能保持相对稳定。在无人机上,我们通过给摄像头加装增稳云台,搭配感受姿态的传感器“陀螺仪”。使用姿态控制的方式,可以实现高速飞行时依然保持相机视野中的画面稳定。02机器人的云台
1、机器人云台的特点以S1机器人为例,它的云台属于增稳云台,在底部和旁侧各有一个电机。S1机器人采用的是两轴电机,这里的“轴”指的是云台上能自由转动的电机数量。云台底部的电机为航向轴(Yaw轴)电机,负责控制云台左右旋转。云台右侧的电机为俯仰轴(Pitch轴)电机,负责控制云台上下旋转。¥50DJI大疆机甲大师RoboMasterS1专业教育人工智能编程机器人智能可编程玩学结合京东好评率97%无理由退换京东配送旗舰店¥购买2、立体坐标系原理坐标系的重要作用就是为使用者提供参考,就像人们在沙漠中前行,需要指南针来帮助辨别方向一样。机器人控制同样需要参照不同的坐标系来进行运动描述。像“向南走”与“向前走”其实就是参考了不同参照物后发出的指令,“南”对应着地球南极的方向,而“前”对应着当前我们自身的朝向。这里有几种类型的坐标系。大地坐标系:也被称为北东地坐标系(North-East-Down),指的是固定不动的坐标系,不会随着云台的运动而运动。X轴指向正北方向,Y轴指向正东方向,Z轴指向地心。底盘坐标系:也被称为基座坐标系。顾名思义,底盘坐标系会跟着底盘运动而变换。底盘坐标系原点为底盘中心,X轴指向底盘前侧装甲板方向,Y轴指向底盘右侧装甲板方向,Z轴为垂直于XY平面方向。云台坐标系:也被称为机体坐标系。当云台旋转的时候云台坐标系会跟着旋转。云台坐标系原点定义是俯仰轴电机和航向轴电机的交点,X轴指向发射器方向,Y轴指向右方,Z轴垂直与XY平面指向地面。该坐标系固定在云台上。对S1机器人的云台进行控制,实际上控制的是云台水平方向的航向角和垂直方向的俯仰角。那么通过这三个坐标系,我们便可以准确地定义航向角和俯仰角。如果用人类的脖子类比云台坐标系,当我们低头、抬头时,便是脖子绕着“俯仰轴”运动;当我们左看右看时,脖子绕着“航向轴”运动;当我们歪头时,就是脖子绕着“翻滚轴”运动。好了,有关云台的知识就分享到这里,你都掌握吗?欢迎留言分享。