引言：随着机器人变得越来越复杂，它们能够承担越来越多的工业过程。多自由度机器人能够执行复杂的动作，从而使其能够在许多复杂的工业任务（例如码垛，装卸，胶合和焊接）中发挥出色的性能。本文详细介绍工业机器人的自由度知识点。

工业机器人被设计为模仿人类的手臂运动，并提供与人类的手臂相同的自由度。这使得它们成为仅由人类承担的重复，乏味甚至危险的制造工作的理想解决方案。他们可以执行与人类同行相同的所有动作，避免人类操作失误的发生。

工业机器人的延伸范围扩大了它们的运动范围，并且与它们众多的自由度结合在一起，可以更大程度地接近甚至难以到达的物体。

01工业机器人的自由度

工业机器人的关键特征之一是其具有的自由度。在查看工业机器人规格时，它通常是列出的第一批物品之一。但是，许多人可能不了解自由度的重要性以及它们如何控制工业机器人的运动范围。工业机器人每个自由度代表是其每个部件独立的运动。每个自由度都可使工业机器人获得一定程度的轴，这意味着它具有增强的功能。而工业机器人的轴数越多，自由度越高，从而可以运作更大的空间。

较为常见的六轴工业机器人在工业设置中被大量使用，因为它们提供了六个自由度的更多功能。六轴工业机器人旨在模拟人体手臂，因为人体手臂具有六个自由度。具有六个自由度还可以达到一个空间单位的每个角度。以下是工业机器人各轴提供的自由度的细分。

轴1-轴1允许工业机器人从其基座旋转。

轴2-轴2为工业机器人下臂的向前延伸和向后延伸提供了支持。

轴3-轴3为工业机器人提供了升高和降低其上臂的能力。

轴4-该轴可以滚动方式旋转工业机器人的上臂。

轴5-轴5升高和降低工业机器人手臂的手腕。

轴6-该轴可以旋转机械臂的手腕。

02教你辨别工业机器人的自由度

所看到的工业机器人有两个关节，那么它就具有两个自由度。同样如果看到的机器人可以在三个不同的方向（沿X，Y并在Z方向垂直）移动，那么该机器人具有三个自由度。自由度越高，工业机器人越可能扭曲自己到达并影响其环境中的空间。

工业机器人术语中的轴可以解释为自由度（DOF）。因此，如果工业机器人具有3个自由度，则可以毫无问题地通过XYZ轴。但是，它不能倾斜或旋转。当增加机器人上的自由度（DOF）时，这意味着与具有较少自由度数的机器人相比，操作员将能够访问更多的空间。请注意，通常购买的工业机器人具有给定数量的自由度，并且事后添加辅助自由度几乎是不可能的。

识别工业机器人拥有的自由度数的一种方法是简单地计算工业机器人上的电动机数。但是，这可能会造成一些混乱，因为如今工业机器人马达比不嵌入其机壳中的情况要多。无论如何，我们需要知道的是，工业机器人的自由度数越多，它拥有的操作性也就越多。因此，如果需要工业机器人执行复杂的操作就可能需要一个具有更大灵活性的工业机器人。这是对不同类型的机器人的描述，按其自由度分类。

文章主要介绍了工业机器人的自由度，通过浏览文章可以了解到工业机器人每个自由度代表是其每个部件独立的运动。每个自由度都可使工业机器人获得一定程度的轴，这意味着它具有增强的功能。而工业机器人的轴数越多，自由度越高，从而可以运作更大的空间。了解更多与工业机器人相关的知识，可以

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