速度快慢不影响步进电机的行程，行程多少取决于脉冲数量。

螺距：如图所示

单线螺纹：螺距=导程

多线螺纹：导程=螺距×线数

步距角：

电机的步距角表示控制系统每发送一个脉冲信号，电机所转动的角度。或者说，每输入一个脉冲电信号转子转过的角度称为歩距角，用。表示。

步距角,即在没有减速齿轮的情况下,对于一个脉冲信号,转子所转过的机械角度。

也可以这样描述：定子控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍。每一拍转子转过的机械角度称之为步距角，通常用θs表示。

细分：

例如：3M驱动器采用交流伺服驱动原理，把直流电压通过脉宽调制技术变为三路阶梯式正弦波形电流，如图所示。

相位差°的三相阶梯式正弦电流

阶梯式正弦波形电流按固定时序分别流过三路绕组，其每个阶梯对应电机转动一

步。通过改变驱动器输出正弦电流的频率来改变电机转速，而输出的阶梯数确定了每

步转过的角度，当角度越小的时候，那么其阶梯数就越多，即细分就越大，从理论上

说此角度可以设得足够的小，所以细分数可以是很大。83M最高可达步/转的

驱动细分功能，细分可以通过拨动开关设定。

细分驱动方式不仅可以减小步进电机的步距角，提高分辨率，而且可以减少或消

除低频振动，使电机运行更加平稳均匀。

计算：

步进电机步距角为1.8度，即在无细分的条件下个脉冲电机转一圈

例如：所使用的步进电机步距角为1.8度，转一圈为/1.8=个脉冲

如上计算所示，一圈只要发送个脉冲即可。

对于采用步进电机作动力源的系统，出厂时驱动器细分设置为步/转。直线运动组件的同步轮齿距为5mm，共12个齿，旋转一周搬运机械手位移60mm。即每步机械手位移0.mm(60/=0.0)

步进电机脉冲数计算步进电机参数、脉冲当量等的计算方法

１、首先认识丝杠，导程5的丝杠就是每两个丝的间距是5；

2、步进电机是1.8度步进，走一圈就是×1.8=度

3、驱动器是8细分就是把1.8在分成8次

4、所以经过驱动器的电机每一步进就是1.8度÷8=0.度

5、所以每转一圈就是×8=步进

6、导程5的丝杠每转一圈走5毫米，每一步进就是5÷=0.毫米，这就是电机参数。如果是导程3的参数就是0.，以次类推。

7、用1除以电机参数就是脉冲当量，例如：1÷0.=，就是每走1毫米需要多少步进，就是脉冲当量。

直线导轨：

例：细分设置为脉冲/转

经测电机转一圈为72mm，（计算一圈是一圈的长度或者轴直经×3.14）

每走一步：72÷=0.mm

经测A站到B站距离为mm

计算为/0.18≈脉冲

或者