果汁分你一半哈哈来源

CSDN原力计划获奖作品都说“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”，可惜咱没这条件呀，没项目咱也不能干坐着呀，那咱发挥主观能动性，咱不是学机械的么，还好还记得一点CAD的知识，今天小杨说事，咱就“纸上谈兵”，用CAD结合公司的视觉算法平台VisionMaster来说说相机映射和对位贴合的事，如果有错误的地方，还请各位自动化前辈多多指教，毕竟网上的关于这个知识太少了。实际的生产过程中，我们常常会碰到这样的情况，机械手从工位一吸着对象到工位二进行贴合，但是工位二我们不方便执行标定，通常的做法是在工位一执行一次标定流程，然后使用两点映射或者四点映射把工位二的相机坐标映射到工位一的相机一中。说起来很轻松，咱没实战过呀，但是咱可以模拟呀，说干就干，咱开始动手吧。如上图所示，咱们为了验证一般性，把机械手坐标系，工位一的相机1坐标系，工位二的相机2坐标系画的夸张一些，但是在CAD图上我们是通过旋转的方式来改变两个相机的坐标系和机械手坐标系的夹角的，事先是知道相机1坐标系X轴和相机2坐标系X轴和机械手坐标系X轴的夹角分别是10°和45°。当然关于单像素精度，这里是采用一比一的方式，因为现实成像比这个更复杂，为了方便描述而已，不影响咱的用户体验。现实场景中，咱一般碰到的都是机械手末端吸盘和末端中心不共轴的情况，那这边咱就选用最通用的12点标定来求出这个旋转中心，啥，你不知道什么是不共轴，啥是旋转中心，那你out了，赶紧看看这个博主的博客，人家讲的很详细，地址如下：

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