接着上一讲，PD中完成项目创建后在PS软件中打开，机器人及夹具等机构的定义这里不再赘述，可参见PD篇章节有单独讲解，下面主要进行三轴变位机的制作，具体操作如下；

1、机器人及夹具等机构定义完成后将位置摆放到位，然后选择外部轴进入建模模式，如下图所示；

2、打开运动学编辑器对话框，新建4个link，其中link1为底座、link2为外部轴S1组件、link3和link4为外部轴S2和S3组件。如下图所示创建3个外部轴的旋转机构，极限值设置为±；

3、新建如下图所示的外部轴姿态，操作工上件时夹具为倾斜15°状态，外部轴S1转入/转出的同时两个小翻转S2和S3也会同时转动，以节省变位机动作时间；

4、完成后关闭运动学编辑器对话框，选择外部轴结束建模，同时刚创建的外部轴机构也会保存下来；

5、打开机器人RB1的属性对话框，将刚定义的3个外部轴添加到机器人RB1，完成后可以打开机器人调整面板查看，如下图所示；

6、将外部轴恢复到初始位置，将零件附加到夹具、将夹具附加到link3和link4（即外部轴S2和S3），完成后转动外部轴查看；

至此机构定义、外部轴添加完成，接下来进行机器人路径仿真。