Delmia软件中机构定义主要用到的模块为DeviceBuilding装置创建模块。在进行项目仿真之前，需要进行运动机构的定义，比如弧焊焊枪、点焊焊钳（C枪和X枪）、外部轴、夹具打开关闭动作以及机器人机构等等，都是需要提前定义好，才能加载到仿真里面使用。尽管Delmia有自己的机器人库，但是并不是所有的机器人型号都有，所以有时机器人机构也是需要通过手动创建定义来完成。下面我们以安川6轴机器人MA为例进行详细的操作步骤讲解：

1、数据整理：如果我们拿到的机器人数据没有按照各关节进行分类，则需要我们先进行处理，将机器人各关节分别另存为cgr格式文件，然后新建装配体文件，导入cgr格式的各关节文件，保存为新的机器人装配体文件，类似X枪和C枪的处理过程。

若我们拿到的数据已经是整理好的，则无需上述操作，如下图所示每个关节单独一个文件（原档为stp格式），我们直接将其保存为catia装配体文件；

2、若机器人数据经过另存cgr处理这一步，则在定义机构的之前，就必须要在各关节旋转中心创建设计坐标系，这主要是因为经过另存cgr这一步之后，模型数据已经不是实体状态，无法直接选择模型本身的旋转中心线，只能通过创建设计坐标系来作为辅助旋转轴线（坐标系z向），具体操作类似X枪的机构定义过程。

本例中机器人数据直接是stp格式进行保存，则无需创建设计坐标。用Delmia软件打开机器人装配体文件，切换到DeviceBuilding模块，在左侧模型树中选择机器人装配体，然后点击鼠标右键，选择展示选项下面的设计模式，将机器人模型切换到设计模式，以便于选取各关节旋转中心轴线，否则无法选取；

3、机构定义：新建机械装置，选择MA-BASE为固定零件，机械装置创建完成后移动S轴使其和BASE之间有一定的距离，这样方便选取两者的接触面。在DeviceBuilding工具条中选择旋转接合命令，分别选取BASE和S轴的中心轴线和接触平面，如下图所示选中驱动角度、零偏移，点击确定后S轴自动回到初始位置，并弹出可以模拟机械装置对话框，点击确定将其关闭；

4、重复上述步骤，依次完成剩余5个关节运动机构的定义，需要注意的是要依次创建各关节运动机构，不能打乱顺序随便创建。完成后打开机械装置操作面板对话框，查看各关节运动是否正确；

5、关节运动方向及零位调整：参考机器人手册查看关节转动方向是否正确，若需要修改方向，则在机械装置下面的命令列表里直接双击需要改变方向的命令，弹出编辑命令对话框，并且视图中出现一个蓝色箭头，鼠标左键单击此箭头可改变关节转动正负方向。编辑命令对话框中，有一个重置为零的按钮，可以将关节当前位置重置为零位；

6、设置极限位置：新建机器人HOME位置，然后按下图所示设置机器人各关节的极限值，完成后点击确定；

7、创建坐标系：创建机器人BASE坐标和TOOL坐标，注意坐标系的方向要调整到正确方向，避免安装时产生不必要的麻烦，如下图所示；

8、创建机器人IK：在工具栏中选择创建机器人IK命令图中1，弹出如下图所示的对话框，安装零件和安装偏移分别选择机器人T轴（）和工具坐标，参考零件和基本零件选择MA-BASE零件（），然后求解类型选择常规反转，运动类别选择联接的（表示6个旋转运动）；

9、完成以上设置后，点击高级的按钮后会多出一些选项，如见下图所示，点击确定完成IK创建，同时左侧模型树中机器人装配体的图标也变为机器人形状，并增加机器人控制器一列；

10、选择控制器点击鼠标右键，打开属性对话框，在运动控制器属性界面下，接合内插模式选择转动符号，确定；

11、打开机器人操作面板对话框，可以看到此时罗盘自动捕捉到机器人TCP位置，可以直接拖动罗盘操作机器人，也可以单轴运动；

以上就是6轴机器人运动机构定义以及机器人IK的创建过程。

Delmia仿真编程运动机构制作第2节X枪机构定义

Delmia仿真编程运动机构制作第1节C枪机构定义

PDPS机器人虚拟调试弧焊仿真第四课运动机构仿真示教