使用旋转传动机构的目的是将电动机的驱动源输出的较高速度转换为较低速度并获得较大的扭矩。二手机器人广泛使用的旋转传动机构中有齿轮链，同步带和谐波齿轮。

1.齿轮链

（1）速度关系

（2）时刻关系

2.同步带

同步带是具有许多齿的皮带，该皮带与具有相同齿的同步带轮啮合。它像软齿轮一样工作。

优点：无滑动，柔韧性好，价格低廉，重复定位精度高。

缺点：具有一定的弹性变形。

3.谐波齿轮

谐波齿轮由三个主要部分组成：刚性齿轮，谐波发生器和柔性齿轮。通常，刚性齿轮是固定的，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转。

主要特点：

（1）传动比大，单级为50-；

（2）传动平稳，承载能力强；

（3）输效率高，可达70％-90％；

（4）传动精度高，是普通齿轮传动的3-4倍；

（5）收益差很小，可以小于3；

（6）无法获得中间输出，并且挠性轮的刚性低。

谐波驱动装置已在机器人技术的先进国家广泛使用。仅在日本，谐波驱动器就占二手机器人驱动器的60％。

在美国，送往月球的机器人在每个关节处都使用谐波驱动，一个上臂使用了30种谐波驱动机构。

由前苏联送往月球的月球着陆器的八个轮子分别由封闭的谐波驱动机构驱动。德国大众开发的rohren和gerotR30机器人以及法国雷诺开发的verical80机器人均采用谐波驱动机构。