今天我们介绍一种抓取圆柱直径可以调整的自动抓手，

首先我们看一下这个机构的构成，可以看到这个机构主要由滑槽、连杆和凸轮构成。

接着我们看一下它的运动过程，

可以看到这个机构的绿色抓手可以调整抓取圆枉的自径。这个机构黄色的主轴提供动力，带动蓝色的凸轮旋转，蓝色凸轮的璇转半径一直在变化，带动绿色的抓手实现抓取的动作，抓手通过红色的滚轮和凸轮接触，使接触更加加的顺滑，红色的弾簧在松开抓手时起一个拉力的作用，所需要的力不大。红色部件和凸轮通过滑槽链接，转动红色部件可以改变凸轮的高度，凸轮整体是一个锥面，所以调节凸轮上下移动，可以控制抓手抓取半径的调整，

下面我们看一下这个机构其它视图的运动过程，

如果有朋友想要这个机构的模型文件，可以私信我：20自动抓手，就可以收到模型文件的下载链接，我们下个视频再见。