上一期中为大家介绍了日式夹具运动机构的制作，本期就来为大家介绍一下机器人运动机构的制作。虽然现在很多机器人厂家已经免费提供PDPS软件可以直接使用的数模，但是这仍然是仿真工作者必备的一项技能。

1.参考机器人焊装夹具运动机构制作步骤，打开Ex_Test1项目，隐藏焊装夹具数模，然后点选机器人数模，使其在软件工作区中显示。

显示机器人数模

2.在“Modeling”菜单栏下，点击“SetModelingScope”命令按钮，弹出SetModelingScope提示窗口，点击确定按钮。此时机器人数模变为可编辑状态，左侧ObjectTree浏览树中的机器人IRB__上出现一个“M”标志。

机器人数模变为可编辑状态

3.点击“KinematicsEditor”命令按钮，弹出KinematicsEditor对话框。点击上方的“CreateLink”命令按钮，弹出LinkProperties对话框，Name后输入link0，然后点击LinkElements下的空白输入框使其绿色高亮显示，在左侧浏览树中点击机器人BASE，使其在Elements输入框中显示，点击OK按钮。

LinkProperties对话框

4.参考上述步骤，分别为机器人运动机构创建link1~link6，LinkElements下分别点选对应的机器人轴LINK01~LINK06以及轴上附着的管线包。再为机器运动机构创建link_cyl与link_rod，LinkElements下分别点选机器人平衡缸CYLINDER与平衡缸连接杆ROD。创建完成后机器人数模以与KinematicsEditor对话框中创建的link相同的颜色显示。

机器人数模与其运动机构

5.KinematicsEditor对话框中，同时点选创建的link0与link1，然后点击上方的“CreateJoint”命令按钮，弹出JointProperties对话框。

6.JointProperties对话框中，JointType后点选Revolute（旋转运动副），然后点击“From”按钮，使得其后的坐标输入框绿色高亮显示，软件工作区中鼠标移动到机器人BASE与机器人J1轴连接处的凸台下边缘上使得捕捉点捕捉到凸台圆心位置处，点击鼠标，坐标数据被自动填充到From后的坐标输入框中。再点击“To”按钮，然后捕捉凸台上边缘圆心位置，点击鼠标，坐标值自动输入到To后的坐标输入框中，点击OK按钮，为link0与link1创建旋转运动副。

创建j1运动副

7.显示机器人BASE与机器人J1轴，然后点击“OpenJointJog”命令按钮，打开手动运动关节对话框，拖动J1后的滚动条可以查看创建的J1旋转运动副是否正确。

j1运动副测试

8.参考上述步骤，分别为机器人link1~link6之间创建旋转运动副j1~j6，然后再为机器人link1与link_cyl之间创建旋转运动副j_cyl、link2与link_rod之间旋转运动副j_rod。再为link_cyl与link_rod之间创建直线运动副j7，创建过程如下图所示。

创建直线运动副j7

此时KinematicsEditor对话框中，各个link被连接起来，如下图所示。

运动副创建完成

9.点击“OpenJointJog”命令按钮，参考机器人手册中机器人各轴运动方向正反情况测试创建的机器人各轴运动方向是否正常，对于方向相反的运动副可以在KinematicsEditor对话框中点击相应的运动副，然后点击上方的“Reversejoint”命令按钮对其进行反转。

机器人各轴旋转方向

10.参考下图将机器人各轴调整至机械零点位置处，然后在KinematicsEditor对话框中点击“DefineasZeroposition”命令按钮，将这些位置定义为机器人的零点位置。

机器人机械原点位置

11.KinematicsEditor对话框中双击机器人旋转运动副J1，弹出JointProperties对话框，然后点击“向下箭头”，展示更多属性选项。

12.在LimitsType后点选“Constant”，然后参考机器人手册，设置机器人J1轴旋转范围与最大运行速度，Highlimit后输入，Lowlimit后输入-，Speed后输入，点击OK按钮。

j1轴运动参数设置

13.参考上述步骤并对照下表，分别为机器人j2~j6旋转运动副设置旋转范围与最大运行速度。

机器人各轴运动参数

14.KinematicsEditor对话框中点击“SetBaseframe”命令按钮，弹出SetBaseframe对话框。在软件快捷工具条中选择“SelfOriginPickIntent”工具，然后在软件工作区中点击机器人BASE底部的坐标系，使其在SetBaseframe对话框中的绿色坐标输入框中显示，点击OK按钮，此时为机器人创建BASE坐标在左侧浏览树中显示。

设置机器人Base坐标系

15.KinematicsEditor对话框中点击“CreateToolframe”命令按钮，弹出CreateToolframe对话框。在软件快捷工具条中选择“SnapPickIntent”工具，然后点击CreateToolframe对话框Location后的小三角，在弹出的快捷菜单中选择“Frameby3points”，弹出Frameby3points对话框。在软件工作区中依次捕捉机器人J6轴法兰的圆心、法兰圆心下方的安装孔中心、法兰圆心右侧安装孔中心，点击OK按钮。在CreateToolframe对话框的AttachtoLink后的输入框中点击，使其绿色高亮显示，然后点击左侧浏览树中的link6，点击OK按钮，机器人TCP坐标创建完成。

设置机器人TCP坐标系

注：真实的项目中需要先在机器人上创建Base坐标系辅助坐标系与TCP坐标系辅助坐标系之后，再以这两个辅助坐标系为标准创建机器人Base坐标与TCP坐标。

16.此时机器人运动机构创建完成，关闭KinematicsEditor对话框，然后点击右侧浏览树中的机器人IRB__，点击上方的“EndModeling”命令按钮，结束并保存创建的机器人运动机构。

17.在Home菜单栏下，点击“RobotJog”命令按钮，弹出RobotJog对话框，同时软件工作区中机器人TCP坐标处出现可以拖动的坐标轴，对其进行拖动可以手动运行机器人。

机器人仿真运行

18.点击上方的“UpdateeMServer”命令按钮，弹出eMServerUpdate对话框，如下图所示，保持默认，点击OK按钮，保存工作进度。

eMServerUpdate对话框

TheEnd

：PDPS软件：机器人焊装夹具运动机构创建

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