只有想不到，没有做不到，苹果、猕猴桃等果实采摘器都是小case啦~现在蓝莓甚至桑葚都可以实现机器采摘了，快来看一看！

一、蓝莓采摘机

近年来蓝莓的保健作用和经济、药用价值越来越得到人们的重视，被称为“世界水果之王”，我国蓝莓种植面积跃居世界第四，蓝莓种植已成为农林经济新的增长点，国际市场供不应求，需求量不断高速增长，深加工增值更是惊人。

目前，因国外蓝莓采摘机因其价格昂贵而无法引进，我国蓝莓收获完全依靠人工采摘，损失严重，采摘费用约占蓝莓生产总成本的50%～70%，严重制约了蓝莓大面积的推广与种植。

东北林业大学郭艳玲教授深入美国考察，依据国外蓝莓种植采摘原理，针对国内蓝莓种植标准率领课题组相关人员进行大量调研、反复论证，在国内首创研制开发出适于本国蓝莓种植园使用的蓝莓采摘机，针对不同的品种和工作原理，研制开发出的蓝莓采摘机主要分为两个系列：采摘高丛蓝莓的牵引式高丛蓝莓采摘机和采摘矮丛蓝莓的滚筒式矮丛蓝莓采摘机。

试验证明，采摘实验样机工作可靠，性能稳定，在国内具有极大的商业价值和市场空间，如进一步研制开发可推向市场，成为产品，填补我国蓝莓采摘机械技术空白。

二、一种基于红外摄像机的猕猴桃采摘机器人导航系统

本发明公开一种基于红外摄像机的猕猴桃采摘机器人导航系统，包括红外摄像机，LED红外补光系统装置，电源模块，控制器和PC机。其特征在于：所述的红外摄像机安装在机器人的前端，LED红外补光系统装置安装在红外摄像机的正下方，电源模块为红外摄像机、PC机、控制器提供工作所需的电能，控制器与PC机双向连接，PC机与红外摄像机连接。

本发明的特征在于：露天环境下的背景、照明、阴影、湿度等条件复杂，严重影响视觉导航采集图像的质量，为克服光线不良的影响，选用红外摄像机作为机器视觉传感器，为提高采摘机器人的工作效率，搭载LED红外补光系统也可以在夜间工作。

三、一种分体式果园采摘平台

本发明公开了一种分体式果园采摘平台，主要包括牵引架、机架、行走轮、分体采摘平台、控制器、伸缩管、输送装置、机架后部的升降机构和果箱，机架上部连接有六个分体采摘平台，分别对称分布在机架的左右两侧；机架下方连接有行走轮；机架的前方铰接有牵引架；控制器安装在分体采摘平台的一侧；伸缩管两端分别连接采摘平台和输送装置；输送装置位于机架的中上方，动力由液压马达驱动；后部的升降机构安装于机架的后部；果箱与升降机构连接，位于机架的后方。

本发明能够适应不同的行距、采摘高度和树冠形状的果园田间管理，大幅减轻工人劳动强度，特别适合于大面积的果园管理和果树果实采摘。

四、一种果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器

一种果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器，涉及采摘机器人技术领域，包括用于安装各种装置的安装底座，在安装底座的上部安装有摆动采摘装置，所述摆动采摘装置和果实夹持装置连接，所述摆动采摘装置和果柄夹持装置连接。

本发明的果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器能够实现猕猴桃自动无损采摘，果柄夹持装置夹紧果柄，果实夹持装置夹紧猕猴桃果实，然后摆动旋转装置中的偏心轮机构可以把旋转步进电机的圆周运动转化为摆动采摘装置的摆动运动，进而保证果柄与果实分离，果柄保留在原来的树枝上，它结构简单，使用方便，大大降低了劳动强度，省时省力，效率高，解决了猕猴桃自动采摘和意外去除果柄诱发红水溃疡病的难题。

五、一种苹果采摘过程中的分级方法及系统

本发明涉及一种苹果采摘过程中的分级方法及系统，其分级方法包括初选、称重、外观图像采集、损伤检测等步骤；

其分级系统包括安装架和控制系统，所述安装架中部设有能够对苹果外观进行检测的果实信息采集箱；该果实信息采集箱的一侧设有初选装置及第一等外管道，其另一侧设有第二等外管道和多根等内管道；

所述安装架内设有直线模组，并在该直线模组上安装翻转机构；该翻转机构能够沿所述直线模组移动，并经过或停留于果实信息采集箱和各个等级管道入口处。本发明设计合理，结构紧凑，自动化程度高，能够快速而高效的在采摘过程中对苹果进行分级操作，极大的提高了生产效率，并可降低苹果外表的损伤率，提升苹果品质。而且，还可方便的与采摘机器人相对接，适应现代化农业的发展需求。

六、振摇式桑葚采摘机

本发明涉及水果采摘技术领域，尤其是涉及一种振摇式桑葚采摘机，包括动力源、减速装置、采摘杆和振动头，动力源的输出轴与减速装置传动连接，采摘杆一端与减速装置传动连接，另一端连接有振动头；

减速装置通过连杆与采摘杆连接；连杆一端与减速装置的输出齿轮转动连接，另一端与采摘杆的一端连接，连杆用于将该输出齿轮的圆周运动转换成采摘杆的往复直线运动。

本发明提供的一种振摇式桑葚采摘机，结构紧凑、所需作业空间小，通过减速装置调整振摇频率，使果实脱落惯性大小实现可控制，减少果实损伤，提高收获量。

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