2、半固态激光雷达是目前车载的主流产品。按照扫描方式，有如下分类：硅基MEMS、转镜、振镜+转镜、旋转透射棱镜。

半固态激光雷达分类、代表厂商、车型、价格

（1）转镜：转镜分为一维转镜和二维转镜。一维转镜通过旋转的多面体反射镜，将激光反射到不同的方向；二维转镜顾名思义内部集成了两个转镜，一个多边棱镜负责横向旋转，一个负责纵向翻转，实现一束激光包揽横纵双向扫描。转镜激光雷达体积小、成本低，与机械式激光雷达效果一致，但机械频率也很高，在寿命上不够理想。

二维转镜激光雷达

（2）MEMS：通过“振动”调整激光反射角度，实现扫描，激光发射器固定不动，但很考验接收器的能力，而且寿命同样是行业内的重大挑战。支撑振镜的悬臂梁角度有限，覆盖面很小，所以需要多个雷达进行共同拼接才能实现大视角覆盖，这就会在每个激光雷达扫描的边缘出现不均匀的畸变与重叠，不利于算法处理。另外，悬臂梁很细，机械寿命也有待进一步提升。

MEMS振镜

（3）振镜+转镜：在转镜的基础上加入振镜，转镜负责横向，振镜负责纵向，满足更宽泛的扫射角度，频率更高价格相比前两者更贵，但同样面临寿命问题。

振镜+转镜式激光雷达，我们可以理解为二维转镜负责纵向扫描的转镜，换为振镜

（4）棱镜：棱镜激光雷达也称为双楔形棱镜激光雷达，内部包括两个楔形棱镜，激光在通过第一个楔形棱镜后发生一次偏转，通过第二个楔形棱镜后再一次发生偏转。控制两面棱镜的相对转速便可以控制激光束的扫描形态。

棱镜激光雷达累积的扫描图案形状像花瓣，中心点扫描次数密集，圆的边缘则相对稀疏，扫描时间持久才能丰富图像，所以需要加入多个激光雷达共工作，以便达到更高的效果。棱镜可以通过增加激光线束和功率实现高精与长距离探测，但结构复杂、体积更难控制，轴承与衬套磨损风险较大。

棱镜激光雷达照射方式

3、全固态激光雷达很理想，目前难以量产。顾名思义此激光雷达没有任何机械摆动结构，自然也没有旋转。将机械化的激光雷达芯片化，体型更小、性能更好、寿命更可靠，但逃脱不了摩尔定律的轨道，目前有两种方式。

OPA固态激光雷达工作原理

（1）OPA固态激光雷达完全没有摆动固件，利用多个光源组成阵列，合成特定方向的光束，实现对不同方向的扫描。具有扫描速度快、精度高、可控性好、体积小（Quanergy激光雷达只有90x60x60mm）等优点，缺点是易形成旁瓣，影响光束作用距离和角分辨率，同时生产难度高。

Flash固态激光雷达工作原理

（2）Flash固态激光雷达，也可以说是非扫描式，它可以在短时间直接发射出一大片覆盖探测区域的激光，利用光阵构建图像，就像是照相机，快速记录整个场景，减少了没有了转动与镜片磨损，相对更为稳定，不过缺陷也很明显，比如探测距离较近，对处理器要求较高，相对应成本也高。

六、激光雷达是L3自动驾驶的捷径？

自动驾驶是未来的趋势，目前市面上量产的仍然是L2级别自动驾驶，目前没有任何一款具备L3级别自动驾驶的车辆上路，L3级别不需要驾驶员对路况进行实时监控，只需要在系统提醒时接管车辆，L3才是真正解放双手的科技级别。

激光雷达的分辨率更高、体积小、质量轻、抗干扰能力相对强、低空探测性能好等众多优势，可以为自动驾驶带来质的提升。相比于视觉路线以及其他雷达传感器，激光雷达可以说是实现更高级别自动驾驶的捷径。

七、激光雷达市场前景

尽管国外激光雷达市场发展较早，但目前国内激光雷达市场已经开始呈现百花齐放的局面，不少初创企业在机械雷达方面较为领先，并向固态雷达发展。

在目前技术条件下，激光雷达是实现L3自动驾驶技术的捷径。L3智能驾驶汽车在年批量发布，有望带动激光雷达在年实现规模量产。未来随着量产激光雷达成本的降低，出于安全考虑激光雷达有望成为中高端汽车标配，车载激光雷达市场规模有望进一步扩大。

据相关咨询公司预测，至年全球激光雷达市场规模为.4亿美元（破百亿），较年可实现64.5%的年均复合增长率。其中，中国激光雷达市场规模将达到43.1亿美元，较年实现63.1%的年均复合增长率。

八、激光雷达的不足与改善

激光雷达在应用中也存在着不足。比如，大雾和大雨会减弱激光信号的强度，精度会下降，并且现在的激光雷达的点云是基于几何呈现的，虽然能分辨出形状，却不能辨别颜色和纹理等，这意味着激光雷达还无法区分纸袋和石头的不同。

为了改善激光雷达的缺陷，所以车辆在自动驾驶的感知层面还加入了摄像头。有分析认为，摄像头的高分辨率和激光雷达的精准测距，恰好互为补充。相比于依靠摄像头的纯视觉感知，激光雷达与摄像头融合，带来信息获取能力的提升，算法要求得以降低，行驶安全也会多一份保障。

自动驾驶一定是未来出行的主流，激光雷达是自动驾驶汽车的一双“眼睛”，在不远的未来会成为每辆智能汽车的标配。激光雷达要想成为“车规”级产品，必须要同时满足“成本够低”、“可靠”以及“可量产”三个重要条件。

九、搭载激光雷达车型汇总

小鹏P5、蔚来ET7、阿尔法S华为HI版、智己L7、宝马iX、AITO问界、威马M7

●

小鹏P5

激光雷达品牌：大疆Livox

数量：2

纵向线束：等效线

●蔚来ET7

激光雷达品牌：Innovusion（图达通）

数量：1

纵向线束：等效线

●

极狐阿尔法S华为HI

激光雷达品牌：华为

数量：3

纵向线束：96线

●

智己L7

激光雷达品牌：Innovusion（图达通）

数量：2

纵向线束：预计等效线

●

宝马iX

激光雷达品牌：Innovusion（图达通）

数量：1

纵向线束：预计等效线

●

AITO问界

激光雷达品牌：华为

数量：1

纵向线束：预计等效96线

●

威马M7

激光雷达品牌：Innoviz

数量：3

纵向线束：等效线

●更多搭载激光雷达车型：

长城WEY摩卡、上汽飞凡

R7、哪吒S、蔚来ET5、埃安LXPlus、沙龙机甲龙、奥迪A8、奔驰EQS、长安放舟架构、本田Legend、沃尔沃XC90、LucidAir等。

编辑总结：

不管怎样，目前激光雷达是自动驾驶进阶的最佳选择，半固态激光雷达是当下，纯固态激光雷达是未来，不排除随着技术的发展还有更好的替代产品出现，但目前看这已是我们所能看到的边际了。至于，活在当下的半固态激光雷达中哪个是主力，这就要看谁更能满足“成本够低”、“可靠”、“可量产”这三个重要条件了。