1软浮动功能SoftFloat

应用于工件夹取和机器人机床上、下料步骤。

软浮动功能在开启后，机器人可以受外力改变姿态，具体力矩可以通过参数设置。手爪在抓取工件时，顶针将工件顶起，手爪可跟随工件移动方向，改变姿态和工件一起移动，且机器人在力矩增加到设定值时，可及时停止，避免硬性碰撞和摩擦。

机器人将给设备上下料时，很难保证工件与设备上的工装夹具完全对准，可能导致工件与设备相互干涉，机器人开启软浮动后，工件可以依靠工装夹具自动微调姿态，避免干涉碰撞。

此外，在液压挤出装置上需要同步取出工件而同步速度不稳定时，以及毛坯粗加工上料时，软浮动功能也同样十分有效。

软浮动功能执行如下操作：

支持的软浮动有关节软浮动和笛卡尔软浮动，关节软浮动指定与机器人各机臂的旋转方向相关的柔度，而笛卡尔软浮动则沿着笛卡尔轴方向指定柔度。

通过程序上的指令来指定本功能的有效／无效、以及条件。

可以针对每个轴指定“伺服柔度”。

伺服柔度是指该轴抵抗外力的强度。

可在0%～%的范围内指定，%表示柔度最佳的状态。

伺服柔度，由将１组（９个轴）的数据汇总起来的条件表来指定。

机器人上被施加某一定值（抗御静摩擦力的程度）以上的外力时，机器人的轴在该外力的推动下运动。

机器人上被施加有外力的情况下，会影响机器人到达示教点。此时的示教点和到达点之间的距离，几乎与外力的大小成比例。

施加有静载荷（如，重力）的情况下，机器人将自动控制力，即使软浮动功能处在有效状态，也会保持其姿势。

2链速追踪功能LineTrack

线性追踪也就是我们经常听到的链速追踪，主要用来处理移动工件的取放，将运动物体的速度和方向发送给机器人，机器人控制器经过算法处理后，使机器人移动速度和运动物体相同，从而保证机器人和运动物体之间相对静止，最终实现准确的取放件。

线性追踪有2种实现方式：

单轴线性追踪Singleaxislinetracking

笛卡尔直线或圆环追踪Cartesianlineorcirculartracking

单轴线性追踪Singleaxislinetracking

主要是针对机器人附加轴的，保证机器人附加轴的运行速度和输送机相同，使用单轴线性追踪的前提必须保证输送机输送方向和机器人附加轴方向相同。

比如机器人地轨，使用单轴线性追踪后，机器人地轨的运动速度就可以和输送机相同。

笛卡尔直线或圆环追踪Cartesianlineorcirculartracking

笛卡尔追踪指的是机器人工具中心点TCP（ToolCenterPoint）自动追踪输送线，笛卡尔追踪只能使用直线运动和圆运动踪两种，不能使用关节运动。

直线追踪

笛卡尔直线追踪系统，一般由机器人、直线输送机组成，当工件从机器人前方经过时，机器人可以准确抓取工件。

圆弧追踪

笛卡尔圆弧追踪系统，一般由机器人、圆弧形输送机或旋转工作台组成，直接可以直接从上面取放件。圆弧追踪不支持边界设定。

3视觉引导iRvision

视觉分2D视觉和3D视觉。

2D视觉就是先通过相机对工件拍照获取工件图片，然后通过各种算法对图像进行处理，最终获取图像中工件的有无、位置、尺寸等信息，另外还可以通过2D视觉实现字符识别、

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