生产线上的车床上料机械手结构设计机械设计

机械手主要控制手中的大型控制系统和运动机构。机械手的手（或工具）的结构形成了重量、材料和形状大小的多种结构。形状等吸附支撑。通过改变物体的位置和方向，实现运动机构、旋转（编织）或复合运动。独立运动的机构和机械手的延伸，如旋转自由度。在六自由度空间中需要具有任意位置和方向的物体。机械手设计的自由度是一个关键参数。多自由度机械手灵活多变，但结构复杂。机械手的自由度一般为2～3，通过各个电机控制系统的电机控制，进行各个自由度的具体操作。同时，它接收传感器反馈信息来控制和关闭。控制系统的核心，如微处理器芯片，实现从宏控制到编程的功能。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统组成。手是用来抓握工件（或工具）的部分。它根据被抓物的形状、尺寸、重量、材质和操作要求，有夹持式、支撑式、吸附式等多种结构形式。运动机构使手能够完成各种旋转（摆动）、运动或复合运动，以实现指定的动作，改变被抓物的位置和姿势。运动机构的独立运动方式，如升降、伸缩和旋转，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任何位置和方向的物体，它需要6个自由度。自由度是机械手设计中的一个关键参数。自由度越大，机械手的灵活性和通用性就越大，其结构也就越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统通过控制机械手各个自由度的电机来完成特定的动作。同时，传感器的反馈稳定了开环控制结构。通用单片机控制系统的核心部件和其他实现功能的微控制芯片。

气动机械手通过压缩空气的压力驱动执行器。主要特点是：取中方便、输出力小、快速、简单、成本低。但由于空气压缩、速度稳定、冲击力大、气源压力低、气压小于30kg的特点，对机械手结构条件要求较高，可作为简易行李，高速和灰尘环境。