想必大家对舵机都不会很陌生，尤其是玩航模的朋友们。舵机在航模中，尤其是固定翼航模和船模中起到重要的作用，飞机的转向和起飞降落都要靠着舵机控制副翼正反旋转。这就需要舵机的牵引。舵机结构舵机也被称为微型伺服电机。舵机结构比较简单，总的来说，由一个小型的直流电机（小马达）和一组减速齿轮，加上电位器（与齿轮减速器相连，起到位置传感器的作用），控制电路板（一般包括一个电压比较器和输入信号、电源）。各种各样的舵机与步进电机原理不同，它本质上是一个由直流电机和各个部件组成的一套系统。步进电机是靠给定子线圈加电脉冲产生磁场来吸引永磁转子或对磁阻铁心定子作用使其旋转到指定位置。本质上误差很小，一般不存在反馈控制。而舵机这种微型伺服电机动力来自于直流电机，所以一定会存在一个给直流电机发出指令的控制器，舵机系统中是存在反馈控制的。舵机内部结构舵机内部的减速齿轮组输出齿轮实质上是与一个电位器相连构成位置传感器，因此这种舵机的转动角度受电位器转动角度影响。此电位器两端接入输入的电源正负极，滑动端则与转轴相连，滑片随转轴转动，引起电位器滑片端和电源负极端间的电压随转轴转动而变化，将此电压与控制信号一起输入到电压比较器（运算放大器）中，运算放大器的电源端接输入电源。输入控制信号属于脉冲宽度调制信号（PWM），通过一个中期内高电压所占比例的大小来改变平均电压。将此输入电压比较器。PWM调节舵机转向通过输入信号平均电压和电源位置传感器电压比较，譬如说输入电压高于位置传感器电压则放大器输出正的电源电压，若输入电压高于位置传感器电压则放大器输出负的电源电压，即反向电压。由此来控制直流电动机的正反转，进而通过输出减速齿轮组来控制舵机转动。就像上图一样。如果不将电位器和输出齿轮联轴绑定，那么可以与减速齿轮组的其他轴联轴，通过控制齿比来实现舵机更大范围如°的转动等，并且这样可能会造成更大的误差，但不会产生累积误差（即误差随转动角度增加而增加）。舵机被应用在很多场合舵机由于结构简单、成本低，所以被应用在很多场合，不仅限于航模。还被用于各种机械臂、机器人或自动门上。可以实现机械的各种动作。对精度要求高的领域或者需要大转矩大负载的领域还有专门的大扭矩高精度舵机以供使用。舵机的大小由外舾装按照船级社的规范决定，选型时主要考虑扭矩大小。如何审慎地选择经济且合乎需求的舵机，也是一门不可轻忽的学问。

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