机构应用６－７　皮带式平行连杆建构小型平行连杆机构

应用要点：　将２个直径相同的滚轮装在皮带上面，在皮带的带动下，２个滚轮会做同步旋转，以此来建构出与平行连杆机构同样效果的平行移动机构。

（１）皮带式平行连杆组合

图为２个直径相同的滚轮Ａ和Ｂ，通过皮带将此２滚轮连接。当滚轮Ａ产生旋转时，滚轮Ｂ也会在其带动下旋转同样的角度。所以装设在滚轮中心的两个平面板，就会始终保持平行状态，不论在皮带的带动下如何旋转，二者都会始终保持平行。

如果将滚轮Ａ位置固定，以Ａ为中心让整个臂杆旋转的话，滚轮Ｂ会和滚轮Ａ一直保持平行移动的的状态，即滚轮Ｂ上平面板也会始终保持水平状态。这就是皮带式平行连杆机构。

（2）维持在水平状态下，进行上、下运动的机构

图为装有液体的容器，在皮带式平行连杆机构的带动下，维持不会倾斜的水平状态，并进行上举移动的装置。当握柄下压时，臂杆会以臂杆的旋转轴为中心做旋转。和臂杆旋转轴同一轴心上有一个固定滚轮，它被固定在臂杆的转轴上，即使臂杆发生旋转，它也不会产生转动，固定滚轮与从动旋转滚轮之间是用皮带进行连接的。

安装在旋转滚轮上的工作台，即使在臂杆的旋转状态下，仍然可以保持水平的上、下移动。

（3）基于皮带式平行连杆结构的拾取、放置单元机构

皮带式平行连杆机构的旋转是３６０度的。因此，在控制中，可以在圆周上任意设定起始与终止位置。

如果是拾取与放置机构的话，在其自动化控制过程中， 　　（这是该机构的正向视图）可以由ＡＣ伺服马达（各种电机）做为驱动器，也可以使用可旋转１８０度的舵机马达来做为动力驱动装置，还可以使用曲柄与齿条与小齿轮组合成的往复运动机构等来驱动。