机构应用7－４　利用臂杆滑动机构的旋转驱动拾取移动单元机构

应用要点：　除了滑槽臂杆机构外，臂杆滑动机构还可以由旋转轴与直进导块的组合形式来构成。

将直进导块安装在固定旋转轴的臂杆上面，利用直进导块在臂杆上的相对移动，使与导块连接的终端机构产生移动、偏转，如夹具、夹头等。

当固定旋转中心轴转动９０度角时，在直进导块的带动下，夹具会以圆弧形式的运动轨迹在臂杆上进行移动，并做９０度的方向变换。直进导块始终保持在臂杆上面进行位置移动，并保持夹具，夹头朝向臂杆终端方向，即朝向机构外侧。

如图中所示，如果想在Ａ点夹取工件并移动至Ｂ点的话，就可以使用拾取移动单元机构的设计方式。

总结：

主动握柄作为机构的动力输入端，它的主要作用就是产生驱动力，使主动轴臂杆（驱动臂杆）做９０度的旋转。也就是说，动力输入的作用就是让主动臂杆产生９０度的偏转就可以了。这样的话，就可以考虑使用伺服马达或旋转气压缸、气动装置来代替手动握柄的操作，让驱动旋转轴产生９０度角的旋转，实现机构的自动化控制过程。

也可以将主动臂杆与主动旋转轴组成的机构看成是反向器结构装置，支点为主动旋转轴。反向器的驱动力输入端在主动握柄端一侧。选用合适的气压缸或旋转驱动装置使其作９０度角的摆动动作，以此来完成对机构的动力驱动过程。