机构应用２－６　利用正时皮带建构出的由马达驱动的拾取与放置单元装置

应用要点：

　　正时皮带是由滑轮和皮带各自的轮齿相互啮合在一起，以此通过滑轮的旋转，带动皮带的移动。其驱动轴的旋转量与皮带的移动量会经常维持一定的比例，也属于均等变换机构的一种。

（１）　使用正时皮带通过滑轮的旋转带动皮带移动——直线前进运动。

　　利用皮带带动直线运动，如图示，　正时滑轮上的轮齿

规格与正时皮带上的齿是互相吻合的。二者啮合在一起，当正时滑轮的齿数是８时，那么正时滑轮每旋转１圈，正时皮带的移动距离也一定会传送８个齿的距离。

（２）　使用正时皮带的拾取与放置单元机构

　　图为，利用正时皮带设计的拾取与放置单元机构。它是一个利用正时皮带，将旋转运动转换成直线前进运动的机构。

　　直线前进的动作是由线性滑轨来牵引。当马达正转时，会牵引夹具往前进的方向移动。当马达反转时，夹具则向后退的方向移动。

　　图中夹具的设计利用的驱动装置为气压缸，所以能够实现夹取物件的上举与放置。夹具的拾取上举过程就称为拾取，而放下的动作就称为放置。故名拾取与放置单元机构。

（３）　利用马达执行往返运动

　　图中的机构为，由气压缸牵引夹头做上、下移动，而皮带则控制机构装置的前进，后退。

　　透过正时皮带，将马达的旋转换成直线前进运动。导块的作用是作为直线运动的方向引导。马达驱动正时皮带转换成直线前进运动。由于正时皮带是均等变换机构，所以它的前进，后退，停止的运动特性都可以由马达的功能来操控。当使用单相感应这一类广泛使用的马达时，即使马达断电后，仍会因惯性作用而不能马上停下来。所以，很难取得准确的停止位置。可以考虑加装能让马达立刻停下来的刹车系统或是改成数控型的马达，如步进电机等。对于具有刹车系统的马达，停止时会有很大的冲击力，需要引起注意。

总结：

　　正时皮带上面所装载的工件，每次会以相同的移动节距来传送，它也等同于正时滑轮每次的旋转角度。

　　如图，当正时滑轮上装有４分割的日内瓦轮机构时，每当马达轴旋转１圈，则日内瓦轮转动四分之一圆的距离，正时滑轮转动９０度的方向。

　　当日内瓦轮转四分之一圆时，若想要让正时滑轮旋转３６０度角的话，可以在日内瓦轮的从动轴与正时滑轮之间插入４倍增速的平齿轮机构。